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智能制造時(shí)代的水射流切割 第四部分 傳感器技術(shù)

發(fā)布時(shí)間:2020-11-17 10:05
作者:曾繼躍 博士

 如果將運(yùn)動(dòng)控制器和軟件(系列文章第一第二篇)與人腦進(jìn)行比較,將五軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(第三篇)與人的手腳進(jìn)行比較,那么本文將討論的內(nèi)容可以與人的感官(如眼睛和耳朵)進(jìn)行比較。如果沒(méi)有眼睛和耳朵,人類將不能從事任何工作,傷害近在眼前也無(wú)法覺(jué)察。如果我們想讓我們的機(jī)器足夠聰明,在不需要或只需要最少人工干預(yù)的情況下獨(dú)立工作,機(jī)器就需要配備傳感器技術(shù)。因此,本文將探討傳感器技術(shù)在智能水射流切割機(jī)上的應(yīng)用。

在切割航空發(fā)動(dòng)機(jī)部件(如圖1所示)時(shí),我們學(xué)到了一個(gè)深刻的教訓(xùn)。這個(gè)工件的材料非常昂貴,工件報(bào)廢是無(wú)法承受的。每個(gè)零件的總加工時(shí)間約為33小時(shí)的切割時(shí)間加上2-3天的設(shè)置時(shí)間,如果是定制的生產(chǎn)機(jī)器,設(shè)置時(shí)間可以大大縮短。在前幾個(gè)零件的切割過(guò)程中,出現(xiàn)了以下問(wèn)題。

首先,我們沒(méi)有一個(gè)合適的方法來(lái)準(zhǔn)確地找到工件的方位。加工之前的工件是一個(gè)帶有定位銷孔的圓盤。我們不得不通過(guò)試切的方法來(lái)找到工件的方位,非常耗時(shí),而且不準(zhǔn)確。

切割時(shí)水花四濺,機(jī)器上到處都是水和磨料,還有水霧。磨料供給系統(tǒng)利用噴嘴產(chǎn)生的真空吸入磨料。不幸的是,水霧被吸入磨料供給系統(tǒng),導(dǎo)致切割過(guò)程中磨料停止供給。當(dāng)操作人員發(fā)現(xiàn)并停止機(jī)器時(shí)已經(jīng)為時(shí)太晚,工件報(bào)廢了。

操作員沒(méi)有注意到磨料罐中的磨料不足,如果不是因?yàn)樗皶r(shí)關(guān)停機(jī)器,幾乎又造成零件報(bào)廢。 

操作員沒(méi)有注意到切割頭的行進(jìn)路徑中有一個(gè)柱銷,直到發(fā)生碰撞,導(dǎo)致工件報(bào)廢。

從這個(gè)代價(jià)高昂的教訓(xùn)中,我們認(rèn)識(shí)到我們的機(jī)器操作太過(guò)依賴操作員的經(jīng)驗(yàn)和持續(xù)的注意力。對(duì)于如此長(zhǎng)時(shí)間的切割作業(yè),有如此多的潛在問(wèn)題區(qū)域,工件報(bào)廢是一個(gè)大概率事件。因此,我們必須尋求采用傳感器技術(shù),更多地依靠自動(dòng)傳感器技術(shù)和數(shù)控系統(tǒng)來(lái)完成關(guān)鍵的加工作業(yè)。

圖1航空發(fā)動(dòng)機(jī)零件的切割

在當(dāng)今的智能水射流切割機(jī)中使用了幾種傳感器技術(shù),我將依次進(jìn)行介紹。

1.機(jī)器定位傳感器技術(shù)

機(jī)器位置通常由伺服電機(jī)的編碼器感應(yīng)識(shí)別。編碼器分為旋轉(zhuǎn)編碼器和線性編碼器。旋轉(zhuǎn)編碼器(如圖1(a))將角位移轉(zhuǎn)換成電信號(hào),也稱為碼盤。大多數(shù)水射流切割機(jī)使用配備旋轉(zhuǎn)編碼器的伺服電機(jī),通過(guò)滾珠絲杠或齒輪/齒條或其他傳動(dòng)系統(tǒng),將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為線性運(yùn)動(dòng)。由于旋轉(zhuǎn)編碼器無(wú)法感知傳動(dòng)系統(tǒng)的誤差,機(jī)器的直線位置精度主要取決于傳動(dòng)系統(tǒng)的精度。精密研磨滾珠絲杠會(huì)比軋制滾珠絲杠具有更高的線性定位精度。線性編碼器將線位移轉(zhuǎn)換成電信號(hào),又稱柵尺。由于不依賴于傳動(dòng)系統(tǒng)的精度,采用線性編碼器的直線定位精度比采用旋轉(zhuǎn)編碼器的精度高。柵尺分為磁柵尺(如圖1(b))和光柵尺(如圖1(c))。與光學(xué)版本相比,磁柵尺精度和成本較低,適用于較長(zhǎng)行程。在過(guò)去的十年里,市場(chǎng)上出現(xiàn)了使用磁柵尺和旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)的水切割機(jī)。近年來(lái),在一些高精度的水射流切割機(jī)上使用了光柵尺和直線電機(jī)。

 根據(jù)工作原理,編碼器可分為增量式和絕對(duì)式。增量式編碼器將位移轉(zhuǎn)換為周期性電信號(hào),再將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為計(jì)數(shù)脈沖。機(jī)器位置由參考機(jī)器絕對(duì)原點(diǎn)的脈沖計(jì)數(shù)確定。如果機(jī)器在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中斷電,機(jī)器位置將丟失,機(jī)器需要回到絕對(duì)原點(diǎn)以重新建立其位置。對(duì)于絕對(duì)式編碼器,每個(gè)位置對(duì)應(yīng)一個(gè)特定的數(shù)字編碼,因此機(jī)器位置總是已知的。如果機(jī)器在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中斷電,機(jī)器位置將不會(huì)丟失,無(wú)需重新讓機(jī)器歸零。

2.工件XY定位傳感器技術(shù)

當(dāng)工件被放置在機(jī)床上時(shí),機(jī)床控制系統(tǒng)需要識(shí)別工件的位置并將其與數(shù)控程序相關(guān)聯(lián)。如果你只想在一大塊材料上任意地方切割一個(gè)小零件,你可以把機(jī)器移動(dòng)到你想開(kāi)始切割的地方,數(shù)控程序?qū)⒁援?dāng)前機(jī)床位置(無(wú)論是否準(zhǔn)確)作為路徑原點(diǎn),在那里啟動(dòng)切割程序。這在水射流切割中很常見(jiàn)。但是,如果你要在一塊大板上切割一個(gè)整個(gè)版面的圖案,就必須辨識(shí)到板的邊緣,這樣整個(gè)圖案才能在板的邊緣以內(nèi)完整地切割出來(lái)。有時(shí)工件板料又大又重,一旦放在機(jī)器上,就幾乎不可能移動(dòng)。如果板材邊緣與機(jī)器XY軸不平行,旋轉(zhuǎn)切割程序比旋轉(zhuǎn)材料要容易得多。

在某些應(yīng)用中,水射流切割只是多個(gè)加工工序之一。利用一定的定位特征可以解決多個(gè)加工工序的定位問(wèn)題。例如,圖2中所示的零件使用兩個(gè)定位銷孔(用黃色箭頭標(biāo)出)進(jìn)行定位。這時(shí)需要使用某種定位裝置來(lái)識(shí)別這些定位特征。



圖2帶有定位銷孔的水切割工件

有幾種定位裝置可用于定位工件的位置。最簡(jiǎn)單的是一種精密激光筆測(cè)邊儀,如圖3所示。它被固定在切割頭上,替代砂管進(jìn)行安裝。它在工件上產(chǎn)生一個(gè)大小可調(diào)的激光光斑。您可以移動(dòng)機(jī)器,使激光光斑位于工件邊緣,然后記錄當(dāng)前機(jī)床位置。在直邊上記錄兩個(gè)點(diǎn)可以確定該直邊方向。兩條直邊可以定義一個(gè)角。在一個(gè)弧上記錄三個(gè)點(diǎn)就可以找到它的中心。激光測(cè)邊儀的精度一般在0.05-0.10mm之間。如果激光測(cè)邊儀與噴嘴的安裝高度不同,使用激光測(cè)邊儀時(shí)需要上下移動(dòng)Z軸,這樣的話Z軸與XY平面的垂直度誤差會(huì)增大定位誤差。

 

圖3激光測(cè)邊儀

要提高定位精度,可以采用光學(xué)定位儀。它使用一個(gè)高分辨率的工業(yè)相機(jī)(比如500-1000萬(wàn)像素)和適當(dāng)?shù)恼彰髟O(shè)備。類似十字準(zhǔn)線的軟件工具可以用來(lái)捕捉軟件屏幕上工件邊緣的點(diǎn),其精度一般在0.02-0.05mm之間。

對(duì)于在精度和速度上有更高標(biāo)準(zhǔn)的電子元件的水射流切割應(yīng)用,可以使用更高分辨率(以較小的視野范圍為代價(jià))的CCD(電荷耦合器件)相機(jī)(如圖4所示)以及相應(yīng)的控制軟件。工件位置可被快速自動(dòng)確定。其精度可達(dá)0.005-0.02mm。在確定了工件的位置之后,自動(dòng)對(duì)切割程序進(jìn)行移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)處理便可。

圖4 CCD自動(dòng)定位儀

3.工件高度跟蹤傳感器技術(shù)

盡管大多數(shù)水射流切割應(yīng)用是在平板材料上進(jìn)行二維切割,但由于以下原因,工件的上表面并不總是在XY平面上:材料可能不平整;切割過(guò)程中材料內(nèi)部應(yīng)力的釋放導(dǎo)致材料翹曲;材料支撐面可能不與XY平面平行。上述任何一種情況都可能導(dǎo)致切割過(guò)程中噴嘴和工件之間的工作距離發(fā)生變化。其后果可能是:(1)在穿孔過(guò)程中,噴嘴因太靠近工件而堵塞;(2)砂管因觸碰工件而折斷;(3)由于工作距離過(guò)大,導(dǎo)致射流擴(kuò)散并導(dǎo)致能量密度和精度降低,從而導(dǎo)致切割精度降低;(4) 由于工作距離與使用擺動(dòng)頭時(shí)所需的理論值不同,導(dǎo)致切割精度降低。因此,有必要跟蹤工作距離的變化并使其相對(duì)恒定。通常的做法是使用噴嘴高度跟蹤儀,如圖5所示。高度跟蹤裝置的足部是彈簧加載的,以保持與工件表面的接觸。工件表面的高度變化將由裝置內(nèi)的位移傳感器感應(yīng)。位移模擬信號(hào)將被發(fā)送到運(yùn)動(dòng)控制器,控制器驅(qū)動(dòng)Z軸上下移動(dòng),以保持噴嘴和工件之間的恒定工作距離。原理很簡(jiǎn)單。然而,最大的挑戰(zhàn)來(lái)自它的可靠性。高度跟蹤儀工作在有水和磨料以及有高速磨料水射流反濺的環(huán)境中。該裝置需要密封,以防水和磨料侵入,并避免其受到高速磨料水射流反濺的磨損。碎屑和小零件可能會(huì)傾翻成為跟蹤儀的“絆腳石”;工件材料上的孔可能成為跟蹤儀的陷阱;如果水箱里裝滿了廢磨料,那么廢磨料可能會(huì)在工件表面形成硬化層,從而“誤導(dǎo)”跟蹤儀。我們采取了以下措施克服這些障礙:跟蹤儀的足部是環(huán)繞噴嘴的一個(gè)環(huán),此環(huán)可將沉積的磨料(如果存在的話)推開(kāi);為了防止跟蹤儀跌落“懸崖”或逼上“陡峭”,跟蹤儀只允許對(duì)10度或更小的坡度做出響應(yīng);為了避免跟蹤儀與夾具或傾翻零件或廢料相撞,跟蹤儀在快進(jìn)時(shí)將采用抬頭快進(jìn)模式(上移-快進(jìn)-下移)。

圖5噴嘴高度跟蹤儀

4.機(jī)器碰撞傳感器技術(shù)

大多數(shù)水射流切割應(yīng)用于加工小批量零件。一天有好幾個(gè)加工作業(yè)是很正常的;切割程序經(jīng)常需要更換;工件夾具通常是臨時(shí)設(shè)置的;變形的工件和傾翻的廢料或小零件可能會(huì)卡住噴嘴。所有這些都增加了水射流切割時(shí)發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。碰撞的后果可能是砂管折斷、工件報(bào)廢甚至永久性機(jī)器損壞。碰撞傳感器可用于避免這些損壞。

對(duì)于配備有擺動(dòng)頭的機(jī)器(如圖5所示),可監(jiān)控A軸和B軸伺服電機(jī)的扭矩輸出,以檢測(cè)碰撞。一旦扭矩達(dá)到一定限度,數(shù)控系統(tǒng)將立即停止機(jī)器。對(duì)于兩軸或三軸機(jī)床,可以使用如圖6所示的碰撞檢測(cè)裝置。碰撞檢測(cè)裝置一旦發(fā)生碰撞,立即向CNC控制器發(fā)送開(kāi)關(guān)信號(hào),停止機(jī)器。

圖6 碰撞檢測(cè)裝置

5.機(jī)器故障傳感器技術(shù)

機(jī)器監(jiān)控系統(tǒng)用于監(jiān)測(cè)機(jī)器的狀態(tài)。所有伺服電機(jī)的狀態(tài)由運(yùn)動(dòng)控制器監(jiān)控。高壓泵的水壓由高壓傳感器監(jiān)測(cè)(如圖7),當(dāng)壓力高于或低于一定范圍時(shí),會(huì)觸發(fā)報(bào)警。加壓磨料罐內(nèi)的磨料料位由接近開(kāi)關(guān)監(jiān)控,當(dāng)料位低于該開(kāi)關(guān)時(shí),開(kāi)關(guān)將被激活。氣壓由一個(gè)氣壓開(kāi)關(guān)監(jiān)控,當(dāng)氣壓降至某一水平以下時(shí),該開(kāi)關(guān)將被觸發(fā)。當(dāng)磨料低料位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí),控制器屏幕上將顯示警告,黃色警告燈將點(diǎn)亮,但允許機(jī)器繼續(xù)切割操作。操作員可以選擇添加更多磨料或在到達(dá)適當(dāng)位置時(shí)停止機(jī)器。當(dāng)觸發(fā)任何其他傳感器警報(bào)時(shí),機(jī)器將立即停止,操作員或維修人員可以檢查機(jī)器,解決問(wèn)題,然后在中斷點(diǎn)繼續(xù)切割。

圖7高壓傳感器

6.切割過(guò)程傳感器技術(shù)

根據(jù)文獻(xiàn)[1]和[2]的研究結(jié)果,利用真空傳感器監(jiān)測(cè)磨料水射流的狀態(tài)是可行的,如圖8所示。

圖8帶真空傳感器的噴嘴監(jiān)測(cè)裝置[1]

圖9顯示了不同射流條件下的真空信號(hào)。磨料水射流切割在正常條件下啟動(dòng)時(shí),其真空信號(hào)可以作為監(jiān)測(cè)的基準(zhǔn)。如果用圖9中的紅色區(qū)域作為真空信號(hào)的監(jiān)測(cè)范圍,則真空信號(hào)可用于檢測(cè)以下問(wèn)題:

l砂管堵塞

l無(wú)磨料

l磨料供給管路堵塞

l無(wú)切割(無(wú)射流)

如果用圖9中的黃色區(qū)域作為真空信號(hào)的監(jiān)測(cè)范圍,真空信號(hào)也可以用來(lái)檢測(cè)水噴嘴破損和砂管折斷的情況。但是,由于真空信號(hào)的穩(wěn)定性不夠好,黃區(qū)可能過(guò)小,容易出現(xiàn)誤觸發(fā)。因此,不建議使用黃色區(qū)域作為真空信號(hào)的監(jiān)測(cè)范圍。

圖9用真空傳感器檢測(cè)磨料水射流狀況

我的目標(biāo)是有一天水射流切割機(jī)成為傳統(tǒng)數(shù)控機(jī)床的一員,用戶無(wú)需關(guān)注太多的參數(shù)和煩瑣的操作,就能準(zhǔn)確、高效、可靠地生產(chǎn)零件。隨著數(shù)控技術(shù)和現(xiàn)代傳感器技術(shù)的進(jìn)步,我們離這個(gè)目標(biāo)又近了一步。但是該目標(biāo)還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)。我們需要整個(gè)水切割行業(yè)認(rèn)同這一目標(biāo),開(kāi)發(fā)更多的傳感器技術(shù),更重要的是,使水切割機(jī)建造得更加可靠、準(zhǔn)確和高效。

作者再次真誠(chéng)地歡迎反饋、更正和討論??梢酝ㄟ^(guò)我的電子郵件地址向我發(fā)送反饋:zengjiyue@lionstek.com。

參考文獻(xiàn):

[1] J. Zeng and J. P. Munoz, “Feasibility of Monitoring Abrasive Waterjet Conditions by Means of A Vacuum Sensor”, Proceedings of the 12th International Conference on Jet Cutting Technology, Rouen, France, Oct 25-27, 1994.

[2] J. Zeng and J. P. Munoz, “Adaptive Process Control system”, US Patent No. 5854744, 1998.


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